点击图片查看大图XPSAC5121继电器
机械手是一种能自动化定位控制并可重新汇编程序以变动的多功能机器。它有多个自由度。，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中的工作。工业机械手是近似自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。
智永与“退笔冢”
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机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等。
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智永住在吴兴永欣寺，多年学习书法，以后有十瓮（缸）写坏的毛笔头，每瓮都有几担（那么重）。来求取墨迹并请写匾额的人多得像闹市，居住的地方的门槛因此被踏出窟窿，于是就用铁皮包裹门槛，人们称之为“铁门槛”。后把笔头埋了，称之为“退笔冢”。
原文：
永公住吴兴永欣寺，积年学书，后有秃笔头十瓮，每瓮皆数石。人来觅书并请题额者如市。所居户限为之穿穴，乃用铁叶裹之。人谓为“铁门限”。后取笔头瘗（yì）之，号为“退笔冢（坟）”。
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